完美移植电动助力转向系统 保障电动巡逻车匀速直线行驶

就任何一种类型的电动巡逻车而言，如若想做到直线行走，就需要安装编码盘来实时反馈两轮的速度，并通过PID来调节以时刻保持两轮的一致才行，但由于采用“编码盘”是一种低性价比的方案，故如今各行业都开始选择通过往山东电动巡逻车上移植电动助力转向系统的方式，来实现巡逻车转向角度的有效控制。那么，究竟何为电动助力转向系统呢？其在电动巡逻车设备上又有着怎样“不为人知”的应用？

一、电动助力转向系统-简介及应用

电动助力转向系统是一种汽车转向系统，利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向操作。系统主要由三大部分构成，信号传感装置(包括转角传感器和车速传感器)，转向助力机构(助力电机减速传动机构)及电子控制装置。电动机仅在需要助力时工作，驾驶员在操纵电动巡逻车转向盘时，扭矩转角传感器根据输入扭矩和转向角的大小产生相应电压信号，车速传感器检测到车速信号，控制单元根据电压和车速的信号，给出指令控制电动机运转，从而产生所需要的转向助力。

二、电动助力转向系统-转向控制原理

1.MPU6050传感器简介

MPU6050是整合性6轴运动处理组件，其内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个IC接口，并利用自带的数字运动处理器硬件加速引擎，通过主IC接口，向应用端输出稳定可靠的角度、速度等数据。有了DMP，我们可以非常方便的计算出偏航角，大大降低了电动巡逻车角度控制的开发难度。

2.MPU6050传感器应用

要想保障电动巡逻车实际转动角度与设定角度无较大偏差，则须保障MPU6050输出的是稳定可靠的角度。MPU6050输出角度有两种方式：一种是利用MPU6050内部的姿态融合器DMP，直接输出姿态角，优点是CPU参与少，但融合参数不可调整，调试困难；另一种是用卡尔曼动态滤波算法，或者简化版的滤波，这种方法用好了效果会非常好，有些参数可以根据实际应用进行调整，改进效果。

以上就是对电动助力转向系统及其控制原理的简要描述。通过往电动巡逻车中植入电动助力转向系统，不仅使得巡逻车转角控制更加稳定可靠，同时，这种方式成本低廉且易于实现，相信随着智能巡逻车的大力普及，此类系统必将拥有更广泛的应用前景。